По некоторым данным, 11 октября 1550 года в правление Ивана IV Грозного было создано стрелецкое войско — постоянное войско, состоявшее из отрядов пехоты и небольшой части конницы, вооруженных огнестрельным оружием
В 1550 году на смену пищальникам-ополченцам пришло стрелецкое войско, первоначально состоявшее из 3 тысяч человек. Стрельцов разделили на 6 «статей» (приказов), по 500 человек в каждой. Командовали стрелецкими «статьями» головы из детей боярских: Григорий Желобов сын Пушешников, Матвей (Дьяк) Иванов сын Ржевский, Иван Семенов сын Черемесинов, Василий Фуников сын Прончищев, Федор Иванов сын Дурасов и Яков Степанов сын Бундов. Детьми боярскими были и сотники стрелецких «статей». Расквартировали стрельцов в пригородной Воробьевой слободе. Жалованье им определили по 4 руб. в год, стрелецкие головы и сотники получили поместные оклады. Стрельцы составили постоянный московский гарнизон.Первое боевое крещение московские стрельцы приняли во время осады и штурма Казани в 1552 году и в дальнейшем являлись непременными участниками всех основных военных кампаний. В мирное время стрельцы московские и городовые несли гарнизонную службу, выполняя в городах функции полиции и пожарных.
Для управления стрелецким войском в середине 1550-х годов была образована Стрелецкая изба, позднее переименованная в Стрелецкий приказ. Необходимые для содержания стрельцов денежные средства и продовольствие поступали в распоряжение Стрелецкого приказа из различных ведомств, в управлении которых находилось тяглое население городов и черносошное крестьянство. На этих категориях жителей Московского государства лежала вся тяжесть казенных повинностей, в том числе обязанность по уплате специального налога — «пищальных денег», а также сбор «стрелецкого хлеба». В 1679 году для большинства городских жителей и черных крестьян северных и северо-восточных уездов прежние подати были замененены единым налогом — «стрелецкими деньгами». В последние десятилетия XVII века московские стрельцы стали активными участниками политических процессов, протекавших в стране, и не раз с оружием в руках противостояли действиям правительства (восстание 1682 года, бунт 1698 года). Это, в конечном счёте, и определило решение Петра I о ликвидации стрелецкого войска.
